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La capitanía o compañía de continos hombres de armas fue creada durante el reinado de los Reyes Católicos.

Algunos historiadores interpretan que se trataba de una guardia real, pero aparece normalmente contabilizada en las listas de las Guardias de Castilla y no en la Casa Real, como sí aparecía la guardia española de a pie y de a caballo. Amén de esto, la compañía realizaría servicios, como en 1580 durante la conquista de Portugal, alejados de la persona del rey.

Aun así, el término "continos de las guardas reales" aparece ya en 1492, y de nuevo se repite en documentos relativos a Álvaro de Luna y Ayala, donde aparece con el título de "capitán de los continuos hombres de armas que residen en nuestra corte".

Eran conocidos como los "cien continos hijosdalgos de las guardas de Castilla", lo que denotaba: hidalguía de sus miembros, que estaban integrados en las Guardias de Castilla, y que su número era de cien soldados, a diferencia de otras compañías de las Guardias, que fueron de efectivos teóricos variables, 100, 80 o 40.

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